记录一些数学公式，准备用mathjax来画

拉格朗日方程（Lagrange equation）

$ L\left ( q, \dot{q}, t \right )$是拉格朗日量，

$q=\left (q_{1}, q_{2}, q_{3},… , q_{N} \right )$是广义坐标，是时间t的函数，

$ \dot{q}=\left (\dot{q_{1}}, \dot{q_{2}}, \dot{q_{3}},… , \dot{q_{N}} \right )$是广义速度。